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Modelo de un Servomotor - lajpe.org
Modelamiento y simulaci n de un robot redundante de tipo manipulador SCARA. John Kern ,2, Claudio Urrea 1. Departamento de Ingenier a El ctrica, Universidad de Santiago de Chile, Av. Ecuador N 3519, Estaci n Central. Santiago, Chile. 2. Escuela de Ingenier a Electr nica y Computaci n, Universidad Iberoamericana de Ciencias y Tecnolog a, Manuel Rodr guez Sur N 220, Santiago. Santiago, Chile. E-mail: (Recibido el 14 de Octubre de 2011; aceptado el 18 de Diciembre de 2011). Resumen En este trabajo se presenta el modelamiento de un robot redundante de tipo manipulador SCARA de cinco grados de libertad. Se desarrollan tres controladores: seno-coseno hiperb lico; modo deslizante y par calculado los cuales se aplican al Modelo tratado. Se realiza un entorno de simulaci n, utilizando herramientas de programaci n MatLab/Simulink, que se emplea para realizar diferentes ensayos del Modelo del manipulador redundante junto a cada controlador, incluyendo la din mica de los actuadores, cuando se someten al seguimiento de una trayectoria en el espacio.
Modelamiento y simulación de un robot redundante de tipo manipulador SCARA http://www.lajpe.org ,... = = = M 2
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