Transcription of ROBOTIQUE - ENSTA Bretagne
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ROBOTIQUE . ISTIA, Universit Angers Jean-Louis Boimond La ROBOTIQUE peut tre d finie comme l'ensemble des techniques et tudes tendant concevoir des syst mes m caniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer l'homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles. 1 G N RALIT S. D finitions Constituants d'un robot Classification des robots Caract ristiques d'un robot Les g n rations de robot Programmation des robots 2 DEGR DE LIBERT S - ARCHITECTURE. Positionnement d'un solide dans l'espace Liaison M canismes Morphologie des robots manipulateurs 3 MOD LE G OM TRIQUE D'UN ROBOT EN CHA NE SIMPLE. N cessit d'un mod le Coordonn es op rationnelles Translation et rotation Matrices de transformation homog ne Obtention du mod le g om trique Param tres de Denavit-Hartenberg modifi . Exemple Exercice Inversion du mod le g om trique - M thode de Paul Solutions multiples Espace de travail Aspects 4 G N RATION DE MOUVEMENT.
page 2 7 DESCRIPTION P RATIQUE DES R OBOTS FANUC LR MATE 100 IB ET ARC MATE 100 IB 7.1 Description générale 7.2 Mise en route du système 7.3 Arrêt du système 8 MISE EN M OUVEMENT DU B RAS DES R OBOTS FANUC LR MATE 100 IB ET ARC MATE 100 IB 8.1 Les modes de déplacement 8.2 Mise en mouvement en mode manuel
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