Transcription of ROBOTIQUE - ENSTA Bretagne
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ROBOTIQUE - ENSTA Bretagne
ROBOTIQUE . ISTIA, Universit Angers Jean-Louis Boimond La ROBOTIQUE peut tre d finie comme l'ensemble des techniques et tudes tendant concevoir des syst mes m caniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer l'homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles. 1 G N RALIT S. D finitions Constituants d'un robot Classification des robots Caract ristiques d'un robot Les g n rations de robot Programmation des robots 2 DEGR DE LIBERT S - ARCHITECTURE. Positionnement d'un solide dans l'espace Liaison M canismes Morphologie des robots manipulateurs 3 MOD LE G OM TRIQUE D'UN robot EN CHA NE SIMPLE. N cessit d'un mod le Coordonn es op rationnelles Translation et rotation Matrices de transformation homog ne Obtention du mod le g om trique Param tres de Denavit-Hartenberg modifi.
1961 : Premier robot avec contrôle en effort. 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot. Pour illustrer ce cours, nous utiliserons deux robots industriels : un robot Stäubli de la gamme RX, un robot FANUC ARC (6 axes) ou LR (5 axes). Une synthèse sur le thème de la robotique est faite dans un article écrit par B. Espiau (INRIA
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