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riduttori epicicloidali di precisione a ”gioco controllato ...

riduttori epicicloidali di precisione a gioco controllato planetary gearboxes with controlled backlash deimos: pubblicit e comunicazioneCOBRA - Via Persicetana, 24/B - 40012 Calderara di Reno (BO) Italy Tel. +39 - Fax +39 - max: 6 (a richiesta 3 ) /maximum backlash: 6 (on request 3 )coppia in uscita: da 30 a Nm /output torque: from 30 to 1,100 Nmrapporti di trasmissione: da 4:1 a 100:1 /gear ratios: from 4:1 to 100:1velocit ingresso max: input speed: 6,000 epicicloidali di precisione a gioco controllato planetary gearboxes w ith controlled b ack lash generali/General meccaniche /Mechanical elocit d ingresso/Input propria/Eigen di funzionamento/Operational torsionale/T orsional emperatura d esercizio/Operational motore/Motor assembly di selezione/Selection di scelta dei riduttori /Criteria for selecting radiali e assiali/Radial and axial loads erifica dei cuscinetti /Bearings check tecniche/T echnical s

riduttori epicicloidali di precisione a Ógioco controllatoÓ planetary gearboxes w ith Ócontrolled b acklash Ó 1. Informazioni generali /General information

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1 riduttori epicicloidali di precisione a gioco controllato planetary gearboxes with controlled backlash deimos: pubblicit e comunicazioneCOBRA - Via Persicetana, 24/B - 40012 Calderara di Reno (BO) Italy Tel. +39 - Fax +39 - max: 6 (a richiesta 3 ) /maximum backlash: 6 (on request 3 )coppia in uscita: da 30 a Nm /output torque: from 30 to 1,100 Nmrapporti di trasmissione: da 4:1 a 100:1 /gear ratios: from 4:1 to 100:1velocit ingresso max: input speed: 6,000 epicicloidali di precisione a gioco controllato planetary gearboxes w ith controlled b ack lash generali/General meccaniche /Mechanical elocit d ingresso/Input propria/Eigen di funzionamento/Operational torsionale/T orsional emperatura d esercizio/Operational motore/Motor assembly di selezione/Selection di scelta dei riduttori /Criteria for selecting radiali e assiali/Radial and axial loads erifica dei cuscinetti /Bearings check tecniche/T echnical specifications sonori/Sound d inerzia/Moments of inertia standard con flangia /Standard version with standard con albero pieno in ingresso/Standard

2 Version with full input speciali /Special assistenza/T echnical di accoppiamento motore-riduttore/Motor-gearbox assembling si ordinano i riduttori HP/How to order HP gearboxes abelle dimensionali/Dimensional al montaggio e alla manutenzione/Assembly and maintenance interno 20-11-2001 18:31 Pagina HP planetary gearboxes are bestused in applications requiring precisepositioning and dynamic response. Theyare fitted between the motor (brushless,stepping, etc.) and the mechanicalparts. In such cases where high level ofprecision and accuracy of movement arerequired, which sometimes can not bemeasured and controlled, it is necessaryto use a gearbox of certified qualitystandard, which offers a high level ofprecision as well as flexible assemblyand reliability in HP range of gearboxes has been designedto guarantee controlled angular backlash and ahigh level of torsional stiffness; moreover theyhave been specifically developed for the latestgeneration of servomotors.

3 The specifications ofeach component are indicated Gears. Material: case hardened steel18 NiCrMo5 UNI 7846. Gear quality: DIN 5(3962-3) ground tooth. Heat treatment: casehardening, quenching and Shafts. Material: for input shaft steel39 NiCrMo3, UNI 7845; for output shaft spheroidal graphite cast iron GS600-3 UNI4544. Heat treatment: input shaft is hardenedand tempered, output shaft is Casings. Material: spheroidal graphite castiron GS600-3 UNI 4544, Motor assembly flanges. Material: aluminiumP-AISI 1 MgMn - UNI Bearings. Output side: angular contact ballbearings, P6 precision class.

4 Input side:radial ball bearing, P6 precision Paint. Polyurethan bicomponent paint, colourblue RAL gears are calculated according to ANSIAGMA 2001 B88 and DIN 3990 standards for aworking life of not less than 20,000 hours, withload cycle defined according to the specifica-tions stated in section Informazioni riduttori epicicloidali della serie HP trovano illoro migliore utilizzo nelle applicazioni in cui necessario garantire la precisione del posiziona-mento e la dinamica della risposta. V engonoinstallati tra il motore (brushless, passo-passo, etc.) e la meccanica. In molti casi richiestauna grande precisione ed accuratezza di movi-mento ma non sempre possibile misurare etenere sotto controllo queste grandezze, per que-sto motivo necessario utilizzare un riduttore distandard qualitativo certificato con elevate doti diprecisione unite a flessibilit di montaggio ed affi-dabilit d riduttori della gamma HP sono progettati per garanti-re un gioco angolare controllato ed un'alta rigidit tor-sionale; inoltre sono espressamente pensati per l'utiliz-zo con servomotori dell'ultima generazione.

5 Q ui diseguito sono riportate le caratteristiche costruttive deisingoli M ateriale: acciaio da cementazione1 8 N iCrM o5 U N I 7 8 4 6 . Q ualit dentatura (rettificata):DIN 5 (3 9 6 2 -3 ). T rattamento termico: cementazione,tempra e lberi. M ateriale: per l'albero d ingresso acciaio dabonifica 3 9 N iCrM o3 , U N I 7 8 4 5 ; per l'albero d uscitaghisa sferoidale GS6 0 0 -3 U N I 4 5 4 4 . T rattamenti ter-mici: bonifica per l'acciaio, normalizzazione per M ateriale: ghisa sferoidale GS6 0 0 -3 U N I4 5 4 4 allo stato lange di attacco motore. M ateriale: alluminio P-A ISI 1 M gM n U N I 9 0 0 6.

6 _Cuscinetti. U scita: cuscinetti a sfere a contatto obli-quo, classe di precisione P6 . Ingresso: cuscinettoradiale a sfere, classe di precisione P6 ._V erniciatura. V ernice poliuretanica bicomponente,colore blu R A L 5 0 1 1 .N orme di utti gli ingranaggi sono stati calcolati secondo lenorme A N SI A GM A 2 0 0 1 B 8 8 e DIN 3 9 9 0 per unavita non inferiore a 2 0 .0 0 0 ore, con la definizionedei cicli di carico secondo quanto specificato nellasezione 1 1 .catalogo_HP interno 20-11-2001 18:31 Pagina 43. Rendimento. Una progettazione mirata, lavorazioni meccaniche diprecisione ed adeguati trattamenti superficiali, determi-nano rendimenti molto elevati nel riduttore, quantificabi-li in un valore non inferiore al 9 5 % per i bistadio e convalori fino al 9 7 % per i Caratteristiche tabella delle caratteristiche tecniche riporta i valo-ri delle coppie sopportabili dal riduttore a vita infini-ta.

7 Senza che compaiano fenomeni di usura tali dacompromettere il funzionamento e le struttura stessa del riduttore epicicloidale determi-na inoltre una perfetta distribuzione dei carichi con-sentendo di sovraccaricare in modo istantaneo il ridut-tore, fino ad un valore molte volte superiore alla V elocit d scelta progettuale di realizzare riduttori in grado diaccettare elevate velocit di ingresso ( min-1) statadettata dalla necessit di contenere le dimensioni delgruppo motore-riduttore: quindi possibile utilizzare ser-vomotori di dimensioni e pesi contenuti ed ottenere lacoppia necessaria attraverso una riduzione della velocit.

8 Ovviamente motori pi piccoli richiedono anche aziona-menti pi piccoli a tutto vantaggio dell economia generaledella Frequenza frequenza propria risulta estremamente elevata,per cui nel campo di utilizzo sono evitate risonanze evibrazioni, consentendo cos una trasmissione uniformedel Gioco di gioco misurato tra l'albero di uscita e quello di ingressobloccato nelle esecuzioni standard migliore di sei primid'arco: a richiesta possibile avere l'esecuzione congioco ridotto. Il valore del gioco, ottenuto grazie ad unaelevata accuratezza costruttiva, certificato per Rigidezza costruzione epicicloidale del riduttore, la perfetta distri-buzione dei carichi ed una accurata scelta dei materiali, design, accurate mechanical manu-facturing and appropriate surface treatmentslead to an extremely high performance of thegearbox, which can be evaluated not less than95% for double-stage gearboxes and up to 97%for technical specifications table shows thetorque values which the gearbox can be subjectedto for its working life.

9 Without causing any wearthat might compromise its operation and original planetary gearbox structure itself moreoverleads to the perfect load distribution allowingthe gearbox to be overloaded instantly, up toa value many times greater than necessity to reduce the dimension of thegear-motor unit led to design gearboxes suitedfor high input speeds (6,000 min-1): this meansthat small and lightweight servomotors can beused and the torque required can be achievedby reducing the speed. The fact that smallermotors require smaller drives is obviouslyan advantage to the overall economy frequency.

10 The eigen frequency is extremely high, thusavoiding resonances or vibrations in use and consequently allowing the even transmission acklash is measured between the output shaftand the locked input shaft and is less than 6minutes in standard versions. U pon request it ispossible to obtain even less backlash. B acklashvalues are accomplished through a precision construction procedure and are certified for orsional gearbox planetary structure, its perfectdistribution of loads and accurate selection of5catalogo_HP interno 20-11-2001 18:31 Pagina 5consentono valori estremamente bassi dell'isteresi,accoppiati ad una rigidit torsionale elevata.


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