SEGUNDA EDICIÓN TEORÍA DE MÁQUINAS

1 TEOR A DE M QUINASALEJO AVELLOT ecnun Universidad de NavarraSEGUNDA EDICI NPRIMERA EDICI NTeor a de M aquinasAlejo Avello IturriagagoitiaTecnun Universidad de NavarraSegunda edici onEnero 2014 TEOR IA DE M AQUINASC opyrightc 2014 by Alejo Avello, Tecnun (Universidad de Navarra)ISBN 978-84-8081-250-4 Este trabajo est a licenciado bajo la licencia Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike Unported License. Para ver una copia deesta licencia, visite usted libre para:Compartir copiar, distribuir y transmitir el trabajoReutilizar adaptar el trabajoBajo las siguientes condiciones:Atribuci on Debe reconocer los cr editos de la obra de lamanera especificada por el autor o el licenciante (pero no deuna manera que sugiera que tiene su apoyo o que apoyan el usoque hace de su obra).

2 No Comercial No puede utilizar esta obra para fines bajo la Misma Licencia Si altera o transformaesta obra, o genera una obra derivada, s olo puede distribuir laobra generada bajo una licencia id entica a esta. Indice general1 An alisis estructural de on .. a de los mecanismos .. on de los elementos y pares .. de Grashoff .. de Gr ubler .. de Gr ubler en el plano .. de Gr ubler en el espacio ..152 Cinem atica del s olido r entre sistemas de referencia .. on de las rotaciones .. Angulos de EulerXY Zen ejes fijos .. Angulos de EulerZY Xen ejes seguidores .. on alrededor de un eje .. ametros de Euler .. alisis de velocidades y aceleraciones.

3 On en distintos sistemas de referencia .. angular y aceleraci on angular .. de velocidad y aceleraci on del s olido r gido . de arrastre y relativo de un punto .. de arrastre y relativo para la velocidady aceleraci on angular .. on de los angulos de Euler con la velocidad an-gular .. instant aneo de rotaci on y deslizamiento .. atica de la rodadura plana .. relativo de tres cuerpos en el plano .. endice ..573 Din amica del s olido r amica de la part cula .. amica del s olido r gido .. de Newton .. de Euler .. diferenciales del movimiento .. de D Alembert .. de los trabajos virtuales ..724 An alisis cinem atico por m etodos num on.

4 Independientes .. dependientes .. relativas dependientes .. de punto de referencia .. naturales .. naturales en el plano .. de s olido r gido .. de par cinem atico .. relativas .. de modelizaci on con coordenadas naturales .. cinem aticos .. de posici on .. de velocidad .. de aceleraci on .. sobredeterminados .. on num erica del n umero de grados de de Matlab para resolver los problemas cinem Problemas .. 1445 An alisis din amico por m etodos num on .. de inercia de un elemento .. de inercia de un mecanismo .. exteriores puntuales .. introducidas por los actuadores.

5 Del vector de fuerzas generalizadas .. del movimiento en coordenadas on num erica de las ecuaciones del movimiento .. on del orden de las ecuaciones diferencialesdel movimiento .. etodos de integraci on expl citos e impl citos .. de coordenadas independientes .. ecuaciones del movimiento en coordenadas dependientes . Interpretaci on f sica de los multiplicadores de Lagrange .. C alculo de las reacciones .. Reacciones de s olido r gido .. Reacciones en la articulaci on .. Reacciones en la deslizadera articulada .. Reacciones en la deslizadera r gida .. Reacciones de coordenada relativa.

6 Esfuerzos motores .. Problema din amico inverso .. Problemas .. 1846 on general .. y variables de dise no de las levas .. alisis de velocidad de las levas .. on del diagrama de desplazamiento .. de desplazamiento parab olico .. de desplazamiento c ubico .. de desplazamiento arm onico .. de desplazamiento cicloidal .. on entre diagramas de desplazamiento .. on del perfil de leva .. on del perfil de leva con seguidor puntual .. on del perfil de leva con seguidor de formageneral .. on del perfil de leva con seguidor de rodillo . on del perfil de leva con seguidor de plano.

7 Que influyen en el angulo de presi on .. en el di ametro de los rodillos .. 211iii7 Engranajes cil ndricos on de los engranajes .. general de engrane. Perfiles conjugados .. de evolvente .. y estandarizaci on .. on de engranajes .. on por cremallera .. on por pi n on .. de conducci on y relaci on de contacto .. alculo del espesor del diente .. corregidos .. de los engranajes normales .. on e interferencia de tallado .. de funcionamiento de engranajes corregidos on de velocidades y n umero de dientes .. Problemas .. 2438 Engranajes y transmisi on de esfuerzos .. on de un diente helicoidal.

8 On de contacto .. 2529 Trenes de on .. ordinarios .. planetarios .. 26310 Equilibrado de Concepto de equilibrado .. Teor a del equilibrado de rotores .. M etodo experimental de equilibrado est atico .. M etodo experimental de equilibrado din amico .. Normalizaci on del equilibrado de los rotores .. Problemas .. 28311 Vibraciones en sistemas con un grado de Introducci on e historia .. Conceptos previos .. Vibraciones libres .. Vibraciones libres no amortiguadas .. Vibraciones libres con amortiguamiento viscoso .. Respuesta a las excitaciones arm onicas .. Respuesta a las excitaciones arm onicas en un sistemaamortiguado.

9 Excitaci on a la frecuencia de resonancia en sistemasno amortiguados .. Fen omeno de golpeteo .. Diagrama de Argand .. Medida del amortiguamiento relativo .. Rozamiento viscoso .. Rozamiento seco o de Coulomb .. Rozamiento estructural o con hist eresis .. M etodos para determinar experimentalmente el amor-tiguamiento .. Aislamiento de vibraciones: transmisibilidad .. Aislamiento de la estructura afectada por las vibra-ciones de una m aquina .. Aislamiento de la m aquina cuando vibra la estructura Respuesta a excitaciones impulso, escal on y rampa .. Respuesta a la excitaci on de tipo general: m etodo de la in-tegral de convoluci on.

10 Linealizaci on de las ecuaciones del movimiento .. Problemas .. 32412 Vibraciones en sistemas con varios grados de Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento .. Vibraciones libres de sistemas sin amortiguamiento .. Frecuencias naturales .. Modos de vibraci on .. Propiedades de los modos de vibraci on .. Transformaci on modal .. Modos de vibraci on normalizados .. Modos de s olido r gido .. Sistemas con amortiguamiento viscoso .. Amortiguamiento proporcional .. Amortiguamiento viscoso general: coordenadas mo-dales complejas .. Amortiguamiento viscoso general: integraci on num Problemas.