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la trayectoria para la que fue disenad~ o o si la relaci on de velocidades entre la entrada y la salida es la correcta. La s ntesis o diseno~ cinem atico est a relacionada con el an alisis cinem ati-co reci en visto, y consiste en determinar las dimensiones del mecanismo que realiza de forma optima la tarea para la que se ha disenado.~ Un ejemplo